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 一、產品概述

  本設備包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、RFID數據傳輸系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。
  該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執(zhí)行機構相對獨立，采用工業(yè)標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調試、RFID數據傳輸應用等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學校自動化類相關專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。

二、技術性能
  1. 輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
  2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  

海拔＜4000m
  3. 裝置容量：＜1.5kVA
  4. 實訓平臺尺寸：2000mm×1200mm×1500mm
  5. 控制柜尺寸：600mm×600mm×1400mm
  6. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準
三、設備結構與組成
  該實訓平臺由三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、RFID數據傳輸系統(tǒng)、工具換裝單元、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、廢品回收框、各類工件、電氣控制柜、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。
  1. 三菱RV-3SD六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)
  由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，裝備多種夾具、吸盤、量具、工具等，可對工件進行抓取、吸取、搬運、裝配、打磨、測量、拆解等操作，也可以抓取智能視覺相機對工件、裝配過程進行實時視覺檢測操作。
  機器人本體由六自由度關節(jié)組成，固定在型材實訓桌上，活動范圍半徑大于600mm，角度不小于340°。機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數設置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。
  2.歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)
  配備一套歐姆龍FZ4-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結果和檢測數據進行傳輸。
  3.三菱可編程控制器單元
  配備三菱FX3U可編程控制器、數字量擴展模塊、模擬量輸出模塊、232串行通信模塊、以太網通信模塊等，用于讀寫RFID系統(tǒng)的工件數據，控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。
  4.RFID數據傳輸系統(tǒng)
  采用西門子RFID數據傳輸系統(tǒng)，安裝在環(huán)線輸送單元的左端圓弧處，電子標簽已埋在工件內部，檢測距離為40mm。當工件從環(huán)線輸送單元經過左端圓弧處時，RFID檢測系統(tǒng)可以準確地讀取工件內的標簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業(yè)現場數據總線傳輸給PLC，用來實現工件的分揀操作。
  5.工具換裝單元
  由大口氣夾、真空發(fā)生器、吸盤工裝、視覺工裝、定位工裝、工裝支架等機構組成。大口氣夾、真空發(fā)生器安裝機器人本體上，受機器人控制，大口氣夾不僅可以夾取工件，還可以夾取三種工裝進行功能性操作。大口氣夾一側前端裝有光纖傳感器，用于檢測前方有無物體，另一側裝有氣動對接裝置，用于將氣動信號自動導入到氣動工裝（吸盤工裝）上。吸盤工裝上裝有真空吸盤和氣動對接裝置，當大口氣夾夾取吸盤工裝時，真空吸盤的動作由機器人控制，可以隨之移動，吸取任意可到達位置內的工件。視覺工裝上裝有視覺相機，當大口氣夾夾取視覺工裝時，視覺相機可以隨著機器人的移動拍攝不同位置、方向的工件或場景。定位工裝上設有定位針，用于精確定位工件的位置。工裝支架安裝在型材實訓桌上，用于機器人自動放置和取用不同的工裝。
  6.四工位供料單元
  由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環(huán)形輸送線。提供不同編號、高度、顏色的標準工件，以及編號缺少筆畫、雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同編號、高度、顏色的組合上料，以及對上料速度進行控制，實現上料形式的多樣化。
  7.環(huán)形輸送單元
  包含一套交流調速系統(tǒng)，由變頻器、三相交流電機、環(huán)形板鏈（傳送帶）、對射傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。
  8.直線輸送單元
  包含一套直流調速系統(tǒng)，由直流電機、高精度編碼器、調速控制器、同步帶輪等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件（工件跟蹤抓取時用）。
  9.工件組裝單元
  由工件盒送料機構及工件蓋送料機構組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。具有3個工件盒組裝位置，能同時對3個工件盒進行裝配操作。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，工件盒和工件蓋四個角帶有磁性粘合，可以使工件盒與工件蓋緊密組合在一起。設有多個傳感器，可以檢測工件盒/工件蓋的有無、方向是否裝反。機器人可以進行工件盒/工件蓋裝反時的修正、工件按序裝配、工件拆解等操作。
  10.立體倉庫單元
  由鋁質材料加工而成，配有9個倉位（3×3），安裝在型材實訓桌上，用于放置裝配完的組件，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆裝，并分類放置到相應的工件料庫。
  11. 廢品回收框
  安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
  12.電氣控制柜
  用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用網孔板的結構，便于拆裝。通過兩根電纜線與型材實訓桌相連，兩端使用航空插頭，強弱電分離，連接安全可靠。
  13.以太網路由器
  以太網路由器將PLC、機器人控制器、智能視覺控制器組成一個以太網局域網，進行數據的相互傳輸，實現工業(yè)現場控制系統(tǒng)的高層次應用，同時可以培養(yǎng)和考核學生對工業(yè)網絡的使用技能。
四、軟件介紹
  1.機器人調試編程仿真軟件
  本設備使用機器人專用調試編程軟件，可以對三菱各系列機器人進行編程和調試。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項目管理區(qū)等窗口，可以對機器人進行在線和離線調試。在線調試時可對機器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節(jié)位置給定、運行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉執(zhí)行等。離線調試時可調用模擬窗口，使用三維仿真機器人模型，逼真地模擬當前選擇的本型號機器人，可對機器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節(jié)位置給定、運行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉執(zhí)行等。同時該軟件提供底層驅動接口函數，可供用戶進行二次開發(fā)使用及進行深層次機器人控制技術的研究。
  2.機器人第三方遠程控制軟件
  本設備機器人支持遠程控制，可以使用第三方工具軟件（如VB、Vc++等）編寫的控制程序對機器人進行實時遠程控制。本設備隨機贈送一個Vc++編寫的示例程序，可以對各關節(jié)進行直交、關節(jié)、脈沖三種方式的單獨或聯動控制。
  3.工件裝配流程編輯軟件
  提供一個本設備專用的工件裝配流程編輯軟件，通過PLC下載口與PLC進行數據傳輸，可以將工件的裝配流程進行隨意編輯，并下發(fā)給PLC。每組的三個工件盒，每個工件盒的四個工位都可以設置成需要的工件，可選編號、顏色、高度，不同位置可選相同工件。軟件配合PLC和機器人程序，實現工件裝配流程的多樣化。
  4.RFID讀寫軟件
  提供一個本設備專用的RFID讀寫軟件，可以對西門子RFID讀寫器進行操作，包括讀寫器的啟動、停止，標簽的初始化、數據寫入、數據讀取等功能。

六、實訓項目
  1.工業(yè)機器人示教單元使用
  2.工業(yè)機器人軟件使用
  3.工業(yè)機器人基本指令操作與位置點設置
  4.工業(yè)機器人工件的跟蹤抓取
  5.工業(yè)機器人成品組裝與入庫
  6.RFID數據讀寫編程與調試
  7.智能視覺圖像輸入編輯與調試
  8.智能視覺結果給出編輯與調試
  9.智能視覺顏色比對測量
  10.智能視覺編號比對測量
  11.智能視覺尺寸比對測量
  12.智能視覺角度測量
  13.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用
  14.PLC程序編程與調試
  15.RFID、智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用